پارکور از زمانی که انسان نیاز به شکار کردن و شکار نشدن داشته، وجود داشته است. انسان ها به طور طبیعی گستره ای قابل توجه از حرکات و حالات ممکن را برای گذشتن از موانع به وجود می آورد. از آن گذشته، کودکان به سهولت و صورت بدیع و با نشاط حرکت می کنند، ولی ما هنگامی که شروع به حرکت آگاهانه می کنیم، آن ویژگی را از دست می دهیم. افراد زیادی در طول تاریخ بر روی حرکت انسان و بهبود آن کار کرده اند (از جمله عیاران کاغذباز)
اما پارکور به معنای خاص آن، توسط ریموند بل (Raymond Belle) که یک سرباز فرانسوی جنگ ویتنام بود پایه‌گذاری شد. او و همراهانش به‌دنبال به وجود آوردن یک روش کارا و مناسب برای «تعقیب و فرار» بودند. این فعالیت‌ها، سرانجام توسط فرزندش داوید بل (David Belle) بصورت مدوّن درآمد. داوید بیشتر عمر خود را صرف سامان‌دهی این ورزش کرد و نام «پارکور» را بر آن نهاد. او و دوستانش، از جمله سباستیان فوکان (Sebastien Foucan) که مشهورترین آن‌هاست، با آموزش‌های ریموند بل این ورزش را از ترکیب ورزش‌های مختلفی مانند ژیمناستیک و با هدف کمک‌کردن به دیگران در مواقع اضطراری، در حاشیه پاریس به وجود آوردند.
